Making Synapses · Bringing Knowledge to Mankind

RoboticsWorking in the cell in manual mode

Some jobs cannot be done with the robot locked out: troubleshooting a fault or touching up a program needs power on, with you inside the safeguarded space. Then the robot goes into manual mode, at reduced speed, and moves only while you hold the enabling device of the teach pendant. Everything else is locked out. It is how OSHA's Technical Manual protects maintenance workers and programmers inside a robot cell.

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Scenarios

A fault has to be troubleshot with the robot powered on, from inside the safeguarded space.
A program needs a touch-up with the teach pendant.
A sensor inside the cell needs cleaning while the robot is in automatic mode.

The steps

Control power and other hazardous energy with lockout/tagout under 29 CFR 1910.147 whenever the work can be done with it off.
If maintenance, repair or troubleshooting must be done with power on inside the safeguarded space, put the robot in manual mode, also called teach or T1 mode.
Check that the robot runs at reduced speed: no more than 10 inches (250 mm) per second on any part of the application.
Hold the 3-position enabling device, often in the teach pendant, in the center-ON position: releasing or squeezing it stops the robot and the equipment tied to it.
Keep control of the robot and its associated equipment, knowing what is being programmed, how the system is interfaced and its control functions.

Safety rules that stop the station

No servicing during automatic operation unless the safeguarding prevents operation or causes a stop and does not allow a restart.
In manual mode some safeguards may not be active as they are in automatic mode, so there are added hazards.
Perimeter guarding should cause a protective stop when someone enters the safeguarded space.

To pass

Work with power on inside the safeguarded space was done only in manual mode, with the enabling device held and the robot at reduced speed.
Everything that could be done with the energy off was locked out.
Workers who program, maintain or repair robots get safety training before their assignment and can show they do the job safely.
OSHA recommends the safeguarding techniques and procedures of ANSI/RIA R15.06-2012 Part 2, sections 5.9.7, 5.10.2, 5.12.1 and 7.2.7.

Official source

Federal · OSHA Technical Manual, Section IV Chapter 4

OSHA Technical Manual, Section IV Chapter 4: Industrial Robot Systems and Industrial Robot System Safety

OSHA's Technical Manual, Section IV Chapter 4, is free to read: it says work with power on inside the safeguarded space is done in manual mode, with an enabling device and reduced speed.

Making Synapses is not affiliated with, sponsored by or endorsed by OSHA, RIA or any robot maker or training provider. Agency and standard names are named only to describe the content.

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RobóticaTrabajar en la celda en modo manual

Algunos trabajos no se pueden hacer con el robot bloqueado: diagnosticar una falla o retocar un programa exige energía, contigo dentro del espacio protegido. Entonces el robot pasa a modo manual, a velocidad reducida, y se mueve solo mientras sostienes el dispositivo de habilitación de la consola de programación. Todo lo demás queda bloqueado. Así protege el Manual Técnico de OSHA a quienes mantienen y programan dentro de una celda robótica.

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Escenarios

Hay que diagnosticar una falla con el robot energizado, desde dentro del espacio protegido.
Un programa necesita un retoque con la consola de programación.
Un sensor dentro de la celda necesita limpieza mientras el robot está en modo automático.

Los pasos

Controlar la energía eléctrica y las demás energías peligrosas con bloqueo y etiquetado según el 29 CFR 1910.147 siempre que el trabajo se pueda hacer sin ellas.
Si la mantención, reparación o diagnóstico debe hacerse con energía dentro del espacio protegido, poner el robot en modo manual, también llamado modo de enseñanza o T1.
Comprobar que el robot va a velocidad reducida: no más de 250 mm (10 pulgadas) por segundo en ninguna parte de la aplicación.
Sostener el dispositivo de habilitación de 3 posiciones, muchas veces en la consola de programación, en la posición central ON: soltarlo o apretarlo a fondo detiene el robot y los equipos conectados a él.
Mantener el control del robot y de sus equipos asociados, sabiendo qué se programa, cómo se conecta el sistema y sus funciones de control.

Reglas de seguridad que detienen la estación

Nada de mantención durante la operación automática, salvo que las protecciones impidan la operación o provoquen una parada y no dejen rearrancar.
En modo manual algunas protecciones pueden no estar activas como en modo automático, así que hay peligros extra.
El cerco perimetral debería provocar una parada de protección cuando alguien entra al espacio protegido.

Para aprobar

El trabajo con energía dentro del espacio protegido se hizo solo en modo manual, con el dispositivo de habilitación sostenido y el robot a velocidad reducida.
Todo lo que se podía hacer sin energía se hizo con bloqueo.
Quienes programan, mantienen o reparan robots reciben capacitación en seguridad antes de su asignación y pueden demostrar que hacen el trabajo con seguridad.
OSHA recomienda las técnicas y procedimientos de protección de ANSI/RIA R15.06-2012 Parte 2, secciones 5.9.7, 5.10.2, 5.12.1 y 7.2.7.

Fuente oficial

Federal · Manual Técnico de OSHA, Sección IV Capítulo 4

OSHA Technical Manual, Section IV Chapter 4: Industrial Robot Systems and Industrial Robot System Safety

El Manual Técnico de OSHA, Sección IV Capítulo 4, se lee gratis: dice que el trabajo con energía dentro del espacio protegido se hace en modo manual, con dispositivo de habilitación y velocidad reducida.

Making Synapses no está afiliado, patrocinado ni respaldado por OSHA, RIA ni ningún fabricante de robots o proveedor de capacitación. Los nombres de agencias y normas se nombran solo para describir el contenido.

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RobotiqueTravailler dans la cellule en mode manuel

Certains travaux ne peuvent pas se faire robot consigné : dépanner un défaut ou retoucher un programme demande l'énergie, avec vous dans l'espace protégé. Le robot passe alors en mode manuel, à vitesse réduite, et ne bouge que tant que vous tenez le dispositif de validation du boîtier d'apprentissage. Tout le reste est consigné. C'est ainsi que le manuel technique de l'OSHA protège ceux qui entretiennent et programment dans une cellule robotisée.

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Scénarios

Un défaut doit être dépanné robot sous tension, depuis l'intérieur de l'espace protégé.
Un programme doit être retouché avec le boîtier d'apprentissage.
Un capteur dans la cellule doit être nettoyé alors que le robot est en mode automatique.

Les étapes

Maîtriser l'électricité et les autres énergies dangereuses par consignation selon le 29 CFR 1910.147 chaque fois que le travail peut se faire sans elles.
Si l'entretien, la réparation ou le dépannage doit se faire sous tension dans l'espace protégé, passer le robot en mode manuel, aussi appelé mode apprentissage ou T1.
Vérifier que le robot tourne à vitesse réduite : pas plus de 250 mm (10 pouces) par seconde sur aucune partie de l'application.
Tenir le dispositif de validation à 3 positions, souvent sur le boîtier d'apprentissage, en position centrale ON : le relâcher ou l'enfoncer arrête le robot et les équipements qui y sont reliés.
Garder le contrôle du robot et de ses équipements associés, en sachant ce qui est programmé, comment le système est interfacé et ses fonctions de commande.

Règles de sécurité qui arrêtent l'atelier

Pas d'entretien pendant le fonctionnement automatique, sauf si les protections empêchent le fonctionnement ou provoquent un arrêt sans permettre le redémarrage.
En mode manuel, certaines protections peuvent ne pas être actives comme en mode automatique : il y a donc des dangers en plus.
La protection périmétrique devrait provoquer un arrêt de protection quand quelqu'un entre dans l'espace protégé.

Pour réussir

Le travail sous tension dans l'espace protégé s'est fait uniquement en mode manuel, dispositif de validation tenu et robot à vitesse réduite.
Tout ce qui pouvait se faire hors énergie a été consigné.
Ceux qui programment, entretiennent ou réparent des robots sont formés à la sécurité avant leur affectation et peuvent montrer qu'ils travaillent en sécurité.
L'OSHA recommande les techniques et procédures de protection de l'ANSI/RIA R15.06-2012 partie 2, sections 5.9.7, 5.10.2, 5.12.1 et 7.2.7.

Source officielle

Fédéral · Manuel technique de l'OSHA, section IV chapitre 4

OSHA Technical Manual, Section IV Chapter 4: Industrial Robot Systems and Industrial Robot System Safety

Le manuel technique de l'OSHA, section IV chapitre 4, se lit gratuitement : le travail sous tension dans l'espace protégé se fait en mode manuel, avec un dispositif de validation et une vitesse réduite.

Making Synapses n'est ni affilié, ni parrainé, ni approuvé par l'OSHA, RIA ou un fabricant de robots ou organisme de formation. Les noms d'agences et de normes ne sont cités que pour décrire le contenu.

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RobotikIn der Zelle im Handbetrieb arbeiten

Manche Arbeiten gehen nicht mit gesperrtem Roboter: Eine Störung suchen oder ein Programm nachbessern braucht Energie, während Sie im geschützten Bereich sind. Dann geht der Roboter in den Handbetrieb, mit reduzierter Geschwindigkeit, und bewegt sich nur, solange Sie den Zustimmtaster des Programmierhandgeräts halten. Alles andere bleibt gesperrt. So schützt das technische Handbuch der OSHA Wartungskräfte und Programmierer in einer Roboterzelle.

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Szenarien

Eine Störung muss bei eingeschaltetem Roboter im geschützten Bereich gesucht werden.
Ein Programm muss mit dem Programmierhandgerät nachgebessert werden.
Ein Sensor in der Zelle muss gereinigt werden, während der Roboter im Automatikbetrieb ist.

Die Schritte

Strom und andere gefährliche Energien per Lockout/Tagout nach 29 CFR 1910.147 beherrschen, wann immer die Arbeit ohne sie möglich ist.
Muss Wartung, Reparatur oder Fehlersuche mit Energie im geschützten Bereich erfolgen, den Roboter in den Handbetrieb schalten, auch Einricht- oder T1-Betrieb genannt.
Prüfen, dass der Roboter mit reduzierter Geschwindigkeit läuft: an keinem Teil der Anlage mehr als 250 mm (10 Zoll) pro Sekunde.
Den 3-stufigen Zustimmtaster, oft im Programmierhandgerät, in der mittleren EIN-Stellung halten: Loslassen oder Durchdrücken stoppt den Roboter und die damit verbundenen Anlagen.
Die Kontrolle über den Roboter und die zugehörigen Anlagen behalten und wissen, was programmiert wird, wie das System verknüpft ist und welche Steuerfunktionen es hat.

Sicherheitsregeln, die die Station stoppen

Keine Wartung im Automatikbetrieb, außer die Schutzeinrichtungen verhindern den Betrieb oder lösen einen Stopp aus und lassen keinen Wiederanlauf zu.
Im Handbetrieb sind manche Schutzeinrichtungen nicht so aktiv wie im Automatikbetrieb, daher gibt es zusätzliche Gefahren.
Die Umzäunung sollte einen Schutzstopp auslösen, wenn jemand den geschützten Bereich betritt.

Zum Bestehen

Arbeiten mit Energie im geschützten Bereich liefen nur im Handbetrieb, mit gehaltenem Zustimmtaster und reduzierter Geschwindigkeit.
Alles, was ohne Energie möglich war, wurde gesperrt.
Wer Roboter programmiert, wartet oder repariert, wird vor dem Einsatz in Sicherheit geschult und kann zeigen, dass er sicher arbeitet.
Die OSHA empfiehlt die Schutztechniken und Verfahren von ANSI/RIA R15.06-2012 Teil 2, Abschnitte 5.9.7, 5.10.2, 5.12.1 und 7.2.7.

Offizielle Quelle

Bund · Technisches Handbuch der OSHA, Abschnitt IV Kapitel 4

OSHA Technical Manual, Section IV Chapter 4: Industrial Robot Systems and Industrial Robot System Safety

Das technische Handbuch der OSHA, Abschnitt IV Kapitel 4, ist kostenlos lesbar: Arbeiten mit Energie im geschützten Bereich laufen im Handbetrieb, mit Zustimmtaster und reduzierter Geschwindigkeit.

Making Synapses ist weder mit der OSHA, RIA noch mit einem Roboterhersteller oder Schulungsanbieter verbunden, von ihnen gesponsert oder empfohlen. Behörden- und Normnamen werden nur zur Beschreibung der Inhalte genannt.

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